在RobotStudio中創(chuàng)建CNC仿真工作站時(shí)，幾何模型的布局直接影響后續(xù)的編程效率和仿真精度。一套良好的布局，能夠顯著縮短后續(xù)調(diào)試時(shí)間，降低碰撞風(fēng)險(xiǎn)。本節(jié)總結(jié)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用場景仿真的五項(xiàng)布局原則，這些原則將貫穿整個(gè)工作站構(gòu)建過程。

原則一：仿真布局與現(xiàn)場實(shí)際布局應(yīng)盡可能一致。制作工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用場景仿真工作站的目的之一是為了便于離線編程。仿真工作站的布局與設(shè)備現(xiàn)場的實(shí)際布局的一致性越高，離線編程輸出的程序所需的調(diào)試時(shí)間越短。例如，CNC仿真中機(jī)器人與兩臺CNC設(shè)備的相對位置、導(dǎo)軌行程的起點(diǎn)終點(diǎn)都應(yīng)與未來設(shè)備到廠后的安裝位置嚴(yán)格對應(yīng)，避免因虛擬環(huán)境與物理現(xiàn)場的布局差異而產(chǎn)生大量現(xiàn)場校正工作。

原則二：優(yōu)先定位大型設(shè)備。在一個(gè)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用項(xiàng)目中，很多情況下是先通過仿真軟件來進(jìn)行設(shè)備的布局設(shè)計(jì)，然后項(xiàng)目現(xiàn)場根據(jù)仿真工作站的布局進(jìn)行設(shè)備的定位擺放。這種情況下，需要優(yōu)先定位項(xiàng)目中的大型設(shè)備，機(jī)器人及其他設(shè)備以大型設(shè)備為參考進(jìn)行布局。因?yàn)榇笮驮O(shè)備搬運(yùn)需要使用大型搬運(yùn)機(jī)械，出于安全性和經(jīng)濟(jì)性考慮都不允許輕易對其進(jìn)行二次搬運(yùn)定位。在CNC仿真工作站中，兩臺CNC機(jī)床本體是體量最大的設(shè)備，應(yīng)首先確定它們的位置，再放置機(jī)器人、供料臺、傳輸帶等周邊設(shè)備。

原則三：作為機(jī)器人工作點(diǎn)位參照的設(shè)備模型需精確定位不可憑目視拖拽。對于機(jī)器人應(yīng)用場景仿真工作站中的一些裝飾性元素（如作業(yè)人員、椅子、圍欄等），可通過拖曳方式粗略放置。但供料臺的料盤取料位、CNC夾具裝夾位、傳輸帶上料位等作為機(jī)器人工作點(diǎn)位的參考設(shè)備，其幾何模型必須精確定位，否則會導(dǎo)致離線編程輸出的機(jī)器人程序難以調(diào)試，浪費(fèi)寶貴的項(xiàng)目推進(jìn)時(shí)間。在CNC仿真中，兩個(gè)CNC機(jī)臺夾具的夾緊坐標(biāo)需輸入絕對值精確放置，以確保機(jī)器人采用示教目標(biāo)點(diǎn)時(shí)準(zhǔn)確地抵達(dá)加工位。

原則四：需要對機(jī)器人的所有工作點(diǎn)位進(jìn)行可達(dá)性檢測。在仿真軟件中進(jìn)行設(shè)備布局時(shí)，一定要考慮機(jī)器人工作點(diǎn)位的可達(dá)性，且位于設(shè)備密集的緊湊空間的機(jī)器人工作點(diǎn)位的可達(dá)性檢查不能只考慮這些點(diǎn)是否位于機(jī)器人的工作空間范圍內(nèi)，還應(yīng)檢查機(jī)器人能否以預(yù)期的姿態(tài)到達(dá)這些工作點(diǎn)位。例如機(jī)器人抓取雙層料臺底層料盤時(shí)可能需要調(diào)低抓取姿態(tài)，并避開機(jī)器人的奇異點(diǎn)區(qū)域。

原則五：需要?jiǎng)?chuàng)建機(jī)器人與其移動(dòng)路徑附近的設(shè)備進(jìn)行碰撞監(jiān)控檢測。為了確保設(shè)備安全，在設(shè)備布局的最后環(huán)節(jié)，要?jiǎng)?chuàng)建機(jī)器人與其他設(shè)備的碰撞監(jiān)控檢查。對機(jī)器人、兩臺CNC設(shè)備、供料臺、傳輸帶等主體設(shè)備全面建立兩兩碰撞監(jiān)控組，設(shè)備布局不合理之處和機(jī)器人移動(dòng)軌跡不合理之處才能在項(xiàng)目實(shí)施前及時(shí)發(fā)現(xiàn)并改進(jìn)。

CNC仿真工作站的布局是復(fù)雜仿真項(xiàng)目的基石，直接關(guān)系到后期Smart組件調(diào)試和RAPID編程的順暢程度?！肮I(yè)機(jī)器人培訓(xùn)”在仿真課程初期即向?qū)W員強(qiáng)調(diào)布局原則的重要性?！皷|莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)”在項(xiàng)目實(shí)訓(xùn)中將布局驗(yàn)收作為獨(dú)立分?jǐn)?shù)項(xiàng)，引導(dǎo)學(xué)員養(yǎng)成科學(xué)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ髡驹O(shè)計(jì)習(xí)慣?！?/span>PLC培訓(xùn)”和“PLC編程培訓(xùn)”中的PLC柜內(nèi)布局原則與工作站布局邏輯互通——核心設(shè)備優(yōu)先定位、信號路徑最優(yōu)?！皷|莞PLC培訓(xùn)”學(xué)員的學(xué)習(xí)經(jīng)驗(yàn)可順利遷移至機(jī)器人工作站布局中?！白詣?dòng)化培訓(xùn)”強(qiáng)調(diào)布局設(shè)計(jì)對產(chǎn)線整體節(jié)拍和安全性的深遠(yuǎn)影響?！半姽づ嘤?xùn)”和“電工考證培訓(xùn)”中對于設(shè)備區(qū)域布置和電纜走向的要求同樣適用于工作站布局。“機(jī)器視覺培訓(xùn)”相機(jī)安裝位置的選擇也是布局原則的一部分。“東莞自動(dòng)化培訓(xùn)”在實(shí)訓(xùn)中嚴(yán)格執(zhí)行五項(xiàng)原則，確保學(xué)員交付高質(zhì)量仿真成果。