在自動(dòng)化虛擬仿真場(chǎng)景中，抓取和釋放動(dòng)作是最常見(jiàn)也是最核心的交互環(huán)節(jié)。Attacher負(fù)責(zé)將工件安裝到機(jī)器人夾爪或吸盤(pán)上，Detacher則負(fù)責(zé)將工件從工具上拆除并將其放置到指定位置。這對(duì)“孿生兄弟”是實(shí)現(xiàn)物料搬運(yùn)仿真的必備組件。

Attacher的用途是將一個(gè)子對(duì)象（Child）安裝到父對(duì)象（Parent）上。Execute輸入信號(hào)上升沿觸發(fā)后，Attacher立即將Child指定的對(duì)象與Parent建立關(guān)聯(lián)，使子對(duì)象隨父對(duì)象同步移動(dòng)。如果Parent是機(jī)器人機(jī)械裝置，還可以通過(guò)Flange參數(shù)指定安裝到機(jī)器人的第幾軸法蘭盤(pán)上。Mount選項(xiàng)若勾選，還可指定偏移Offset和方向Orientation，精準(zhǔn)定義安裝時(shí)的相對(duì)位置。在氣動(dòng)夾爪搬運(yùn)工件案例中，LineSensor檢測(cè)到工件到位后輸出SensorOut信號(hào)傳送給Attacher，Attacher將工件安裝到夾爪的子節(jié)點(diǎn)上，機(jī)器人攜帶工件移動(dòng)至目標(biāo)位置完成搬運(yùn)。

Detacher的功能則正好相反。Execute觸發(fā)后，Detacher將Child指定的對(duì)象從當(dāng)前父對(duì)象上拆除，使其脫離運(yùn)動(dòng)關(guān)聯(lián)。KeepPosition屬性決定拆除后子對(duì)象的位置：勾選KeepPosition時(shí)，拆除后工件停留在當(dāng)前位置（適用于放置動(dòng)作）；不勾選時(shí)工件恢復(fù)至首次Attach前的原始位置（適用于釋放異常）。在工件放置的場(chǎng)景中，機(jī)器人到達(dá)下料點(diǎn)后觸發(fā)Detacher且KeepPosition為True，工件脫離夾爪后保持在下料點(diǎn)位置，模擬真實(shí)的放置效果。

Attacher與Detacher通常與LineSensor和LogicSRLatch配合形成完整搬運(yùn)流程。Sensor檢測(cè)工件到位觸發(fā)Attacher安裝，LogicSRLatch鎖定搬運(yùn)期間抓取狀態(tài)，機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)位后激活Detacher釋放工件并復(fù)位鎖存器。在CNC夾具的工件裝夾流程中，Attacher使毛坯安裝到夾具上配合加工位置，加工完成后再由Detacher將成品從夾具上拆除方便機(jī)器人取走。

Attacher和Detacher在實(shí)際項(xiàng)目中經(jīng)常伴隨多個(gè)屬性連結(jié)同時(shí)使用，以確保Child引用的正確傳遞。例如，LineSensor的SensedPart屬性需要通過(guò)線連接動(dòng)態(tài)綁定給Attacher的Child輸入端，否則Attacher無(wú)法自動(dòng)獲取當(dāng)前檢測(cè)到的工件。

Attacher和Detacher的技術(shù)深度直接關(guān)系著仿真工作站中物料搬運(yùn)的真實(shí)感?！肮I(yè)機(jī)器人培訓(xùn)”課程將抓取與釋放仿真模塊作為重點(diǎn)實(shí)訓(xùn)內(nèi)容，通過(guò)模擬夾爪開(kāi)合達(dá)到動(dòng)態(tài)吸附效果。“東莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)”的實(shí)訓(xùn)平臺(tái)將Attacher與氣動(dòng)夾爪Smart組件深度耦合，確保安裝拆除信號(hào)聯(lián)動(dòng)的可靠性。Attacher父子節(jié)點(diǎn)的創(chuàng)建邏輯與“PLC培訓(xùn)”和“PLC編程培訓(xùn)”中的子程序調(diào)用關(guān)系相似，編程思路便于概念遷移。“東莞PLC培訓(xùn)”的用戶程序結(jié)構(gòu)嵌套與Attacher的對(duì)象層級(jí)映射相似。“自動(dòng)化培訓(xùn)”對(duì)Attacher與Detacher的項(xiàng)目應(yīng)用通常結(jié)合上下游工序信號(hào)設(shè)計(jì)循環(huán)作業(yè)?！半姽づ嘤?xùn)”和“電工考證培訓(xùn)”在機(jī)械手搬運(yùn)電氣接線與氣路設(shè)計(jì)的思路對(duì)Attacher配置有正向啟發(fā)。“機(jī)器視覺(jué)培訓(xùn)”視覺(jué)抓取定位結(jié)果直接關(guān)聯(lián)Attacher的參數(shù)調(diào)整?！皷|莞自動(dòng)化培訓(xùn)”針對(duì)Attacher/Detacher的全場(chǎng)景聯(lián)動(dòng)教學(xué)設(shè)計(jì)，幫助學(xué)員快速投入自動(dòng)化系統(tǒng)集成分析。