在任何自動(dòng)化仿真工作站中，傳感器都是設(shè)備獲取外部環(huán)境信息的“眼睛”。RobotStudio為Smart組件體系提供了LineSensor（線形傳感器）、PlaneSensor（面?zhèn)鞲衅鳎┖?/span>VolumeSensor（體積傳感器）三種探測(cè)類子組件，它們各自針對(duì)不同的檢測(cè)需求，共同構(gòu)成了虛擬感知層的數(shù)據(jù)采集網(wǎng)絡(luò)。

LineSensor模擬射束式探測(cè)裝置。用戶定義Start點(diǎn)和End點(diǎn)確定一條虛擬線段，并設(shè)定Radius探測(cè)半徑后，當(dāng)任何“可由傳感器檢測(cè)”的對(duì)象與這條線段相交時(shí)，SensorOut端口立即輸出高電平。被檢測(cè)的對(duì)象記錄在SensedPart屬性中，相交點(diǎn)記錄在SensedPoint中。Active輸入必須為高電平時(shí)傳感器才激活掃描。LineSensor常用于傳送帶上工件到位檢測(cè)、氣動(dòng)夾爪是否準(zhǔn)確抓取工件等需要線性對(duì)射定位的場(chǎng)景。

PlaneSensor通過(guò)Origin、Axis1和Axis2定義一個(gè)矩形探測(cè)平面，Active激活后任何對(duì)象穿越該平面時(shí)SensorOut輸出高電平。PlaneSensor非常適合模擬光幕、面陣傳感器的安全保護(hù)或區(qū)域檢測(cè)。在CNC上下料仿真中，機(jī)器人進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域前必須穿過(guò)安全光幕平面，PlaneSensor檢測(cè)到機(jī)器人進(jìn)入后立即觸發(fā)急停信號(hào)。

VolumeSensor定義立方體探測(cè)空間，通過(guò)CornerPoint、Length、Width和Height設(shè)定探測(cè)范圍。PartialHit屬性決定是否將部分進(jìn)入探測(cè)區(qū)域的物體也算作檢測(cè)命中；Orientation屬性可旋轉(zhuǎn)探測(cè)體的角度適應(yīng)不同工作站布局。VolumeSensor尤其適合立體倉(cāng)庫(kù)料盒到位檢測(cè)、機(jī)器人工作區(qū)域侵入保護(hù)等三維檢測(cè)場(chǎng)景。在工件分揀工作站中，只有工件完全落入分揀槽VolumeSensor感應(yīng)范圍后才認(rèn)為是正確分揀，PartialHit為False時(shí)只有整體進(jìn)入才算命中，避免因部分重疊而誤判。

三種傳感器各有所長(zhǎng)：LineSensor擅長(zhǎng)線性點(diǎn)到點(diǎn)檢測(cè)，PlaneSensor適用于防護(hù)平面區(qū)域，VolumeSensor應(yīng)對(duì)需要三維占位判斷的場(chǎng)景。三者之間信號(hào)輸出的精度和穩(wěn)定性直接決定了后續(xù)Attacher、LogicGate等子組件能否正確觸發(fā)。在CNC夾具仿真中，LineSensor檢測(cè)毛坯是否已被放入夾具，只有檢測(cè)到工件時(shí)才允許觸發(fā)夾緊動(dòng)作，防止空夾導(dǎo)致設(shè)備損壞。

掌握三種傳感器的探測(cè)邏輯與信號(hào)連接，是檢驗(yàn)SIM工程師精細(xì)化控制能力的重要標(biāo)尺。“工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)”課程在Smart組件工程實(shí)訓(xùn)環(huán)節(jié)安排容量較大的傳感器配置與信號(hào)連接練習(xí)，覆蓋Line、Plane和Volume三類常見(jiàn)感應(yīng)方式?！皷|莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)”結(jié)合自動(dòng)化設(shè)備現(xiàn)場(chǎng)最常用的光電開(kāi)關(guān)和接近開(kāi)關(guān)案例，對(duì)三類傳感器均安排了專項(xiàng)測(cè)評(píng)。LineSensor、PlaneSensor與現(xiàn)場(chǎng)的“PLC培訓(xùn)”和“PLC編程培訓(xùn)”傳感器輸入模塊相對(duì)應(yīng)，兩類傳感器的接法與檢測(cè)范圍整定邏輯完全相通。“東莞PLC培訓(xùn)”各類傳感器信號(hào)觸發(fā)沿判別內(nèi)容有助于在仿真學(xué)習(xí)時(shí)理解SensorOut的沿觸發(fā)行為。“自動(dòng)化培訓(xùn)”將光電、電容、電感等真實(shí)傳感器原理與虛擬Sensor三類組件映射講解，利于學(xué)員融會(huì)貫通?！半姽づ嘤?xùn)”和“電工考證培訓(xùn)”對(duì)傳感器布線及供電的要求是使用仿真?zhèn)鞲衅鲿r(shí)的映射參照?！皺C(jī)器視覺(jué)培訓(xùn)”中視覺(jué)傳感器與RobotStudio傳感器的信號(hào)對(duì)接是智能產(chǎn)線調(diào)試的常見(jiàn)任務(wù)。在“東莞自動(dòng)化培訓(xùn)”里，三類傳感器的信號(hào)互鎖與安全聯(lián)動(dòng)是智能制造仿真中的基礎(chǔ)內(nèi)容。