時間是自動化產線中最寶貴的資源，也是仿真中最需要精確模擬的參數(shù)之一。Timer和Repeater是RobotStudioSmart組件中專門負責時間控制和脈沖生成的信號類子組件，二者的合理搭配可謂是動態(tài)仿真節(jié)拍控制的靈魂所在。

Timer（定時器）用于在設定的時間間隔處輸出脈沖信號。它的關鍵屬性包括StartTime（觸發(fā)第一個脈沖前的時間）、Interval（每個脈沖間的間隔時間）和Repeat（指定信號是重復執(zhí)行還是僅執(zhí)行一次）。當Active輸入信號為1時，Timer啟動計時；CurrentTime顯示當前仿真時間；當CurrentTime達到StartTime設定值時，Output接口輸出第一個脈沖。如果Repeat設置為True，隨后每隔Interval仿真時間就會再次觸發(fā)一個脈沖輸出；若Repeat為False，僅在首個StartTime觸發(fā)一次脈沖輸出。Reset輸入端為1時，CurrentTime被重置為0。在CNC夾具加工仿真中，Timer扮演著模擬加工過程的關鍵角色——機器人將毛坯放入夾具并發(fā)出夾緊信號后，夾具立刻夾緊；夾緊到位信號觸發(fā)Timer啟動，StartTime設為3秒以模擬機床加工耗時；加工完成后Output脈沖驅動夾具打開，機器人取走成品。

Repeater（脈沖信號發(fā)生器）的執(zhí)行邏輯與Timer有本質不同。Repeater在Execute輸入端收到上升沿信號后，按照Count屬性設定的次數(shù)，在Output端口連續(xù)輸出相應數(shù)量的脈沖。Count表示脈沖輸出的總次數(shù)。Repeater適合在仿真中需要精確計數(shù)并多次產生脈沖的場景。在早期的學習案例Smart組件仿真中，Repeater往往被設置為Count=1，只發(fā)送一個脈沖，每觸發(fā)Execute一次就只產生單脈沖。在LogicSRLatch的Reset端，可設置Repeater為僅在鎖存器復位時發(fā)送單脈沖信號。

Timer與Repeater相互配合，可靈活構建不同的時序模型。在傳送帶末端面?zhèn)鞲衅鳈z測到工件后觸發(fā)Timer進行0.5秒延時以便工件慣性停穩(wěn)，再通過Repeater發(fā)出一個單脈沖觸發(fā)Sink銷毀工件。Timer多段脈沖生成能力使得裝配線不同工位的時序協(xié)同得以仿真，避免上一工序未完成時下一工序提前介入。在多工位協(xié)同工作站中，Timer還適應于調度機器人到達抓取點與CNC加工完成信號的時序同步，是數(shù)字化產線節(jié)拍仿真不可或缺的組件。

掌握時間控制類子組件的靈活組合，能夠幫助仿真工程師提前識別產線潛在的節(jié)拍瓶頸。“工業(yè)機器人培訓”的Smart組件時序模塊包含Timer與Repeater的實例演練?！皷|莞工業(yè)機器人培訓”將Timer與LogicGate、LogicSRLatch聯(lián)合應用于CNC加工與傳送帶節(jié)拍的仿真作業(yè)。Timer的定時器概念與“PLC培訓”和“PLC編程培訓”中的計時器指令（TON、TOF）原理相通，二者同步學習事半功倍?！皷|莞PLC培訓”時間繼電器配置經驗可直接遷移至Timer的StartTime與Interval設定。“自動化培訓”將Timer的時序規(guī)劃與PLC產線節(jié)拍控制融合處理。“電工培訓”和“電工考證培訓”對延時繼電器的時間整定經驗可幫助學員更好地理解Timer參數(shù)的實際含義。“機器視覺培訓”中視覺檢測觸發(fā)延遲時間配置同樣借鑒了Timer原理。若想在時間控制與產線節(jié)拍領域做到精專，“東莞自動化培訓”提供的節(jié)拍分析與仿真控制課程將助你取得顯著進步。