在RobotStudio創(chuàng)建機(jī)械裝置時(shí)，第一個(gè)需要做出的選擇是“機(jī)械裝置類型”。四種類型——機(jī)器人、外軸、工具、設(shè)備——各有不同的屬性定義和應(yīng)用場(chǎng)景。選錯(cuò)類型可能導(dǎo)致后續(xù)功能無(wú)法正常使用。本節(jié)詳細(xì)分析各類型的區(qū)別與選擇策略。

機(jī)器人類型。用于定義工業(yè)機(jī)器人本體。RobotStudio中的機(jī)器人類型需要配置運(yùn)動(dòng)學(xué)模型、關(guān)節(jié)限位、負(fù)載能力等復(fù)雜參數(shù)。通常ABB機(jī)器人直接使用官方提供的模型，不需要用戶從頭創(chuàng)建。只有在仿真第三方機(jī)器人或自制特殊構(gòu)型機(jī)器人時(shí)才需要自定義機(jī)器人類型。自定義機(jī)器人是最高階的機(jī)械裝置創(chuàng)建技能。

外軸類型。用于定義機(jī)器人系統(tǒng)之外的附加運(yùn)動(dòng)軸，例如變位機(jī)、導(dǎo)軌、行走軸。外軸可以與機(jī)器人協(xié)同運(yùn)動(dòng)，參與MultiMove或多軸聯(lián)動(dòng)。外軸的創(chuàng)建需要配置與機(jī)器人控制器的通信方式。

工具類型。用于定義安裝在機(jī)器人末端的裝置，如夾爪、焊槍、打磨頭、吸盤(pán)等。工具類型必須配置工具數(shù)據(jù)（TCP），并且可以安裝到機(jī)器人上。工具可以包含運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)（如夾爪張開(kāi)/閉合）或不含關(guān)節(jié)。工具的數(shù)據(jù)包括重量、重心、TCP偏移量以及可能的扭矩參數(shù)。

設(shè)備類型。用于定義自動(dòng)化產(chǎn)線中的周邊固定或運(yùn)動(dòng)設(shè)備，如CNC機(jī)床、自動(dòng)門(mén)、供料臺(tái)、傳送帶、壓機(jī)等。設(shè)備不安裝在機(jī)器人上，而是固定在地面或工作臺(tái)上。設(shè)備可以包含運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)（如門(mén)滑動(dòng)、料盤(pán)伸出），但不具備工具數(shù)據(jù)（TCP）的概念。設(shè)備可以通過(guò)Smart組件與機(jī)器人進(jìn)行信號(hào)交互。

選擇策略。判斷原則很簡(jiǎn)單：如果該裝置需要安裝在機(jī)器人法蘭盤(pán)上并跟隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，則選擇“工具”；如果裝置固定在地面上，與其他設(shè)備交互，則選擇“設(shè)備”；如果裝置是機(jī)器人控制系統(tǒng)的一部分但非本體，選擇“外軸”；只有極少數(shù)情況需要自定義機(jī)器人。在CNC加工站仿真中，CNC自動(dòng)門(mén)和雙層供料臺(tái)選擇“設(shè)備”，氣動(dòng)夾爪和打磨機(jī)選擇“工具”。

不同類型對(duì)后續(xù)仿真的影響。工具類型可以被機(jī)器人抓取或自動(dòng)安裝（通過(guò)Attach命令），在仿真中隨機(jī)器人移動(dòng)；設(shè)備類型則固定在地面，通過(guò)手動(dòng)關(guān)節(jié)或信號(hào)驅(qū)動(dòng)其運(yùn)動(dòng)。碰撞檢測(cè)中，工具通常與其他設(shè)備發(fā)生交互。節(jié)拍分析中，工具的運(yùn)動(dòng)時(shí)間計(jì)入機(jī)器人程序，設(shè)備的運(yùn)動(dòng)時(shí)間通過(guò)信號(hào)等待計(jì)入整體節(jié)拍。

正確區(qū)分類型是機(jī)械裝置創(chuàng)建的第一步?！肮I(yè)機(jī)器人培訓(xùn)”在機(jī)械裝置單元一開(kāi)始就強(qiáng)調(diào)類型選擇的方法?！皷|莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)”的練習(xí)題中包含判斷題：“以下裝置應(yīng)選擇工具還是設(shè)備”，幫助學(xué)員鞏固概念。類型選擇的邏輯與“PLC培訓(xùn)”和“PLC編程培訓(xùn)”中的I/O設(shè)備類型劃分類似——輸入輸出設(shè)備的屬性決定了編程方式?！皷|莞PLC培訓(xùn)”學(xué)員在理解設(shè)備類型時(shí)往往能更快遷移。“自動(dòng)化培訓(xùn)”從系統(tǒng)集成角度講解不同類型裝置的協(xié)同工作方式。“電工培訓(xùn)”和“電工考證培訓(xùn)”幫助理解設(shè)備在實(shí)際電氣圖紙中的分類。“機(jī)器視覺(jué)培訓(xùn)”中相機(jī)可以是設(shè)備（固定）也可以是工具（隨機(jī)器人）?！皷|莞自動(dòng)化培訓(xùn)”的課程設(shè)計(jì)幫助學(xué)員建立準(zhǔn)確的分類判斷能力。