在部分自動(dòng)化場景中，一臺(tái)機(jī)器人需要交替使用兩種不同的夾爪——例如一個(gè)夾爪抓取工件，另一個(gè)夾爪抓取成品。雙頭氣動(dòng)夾爪正是為此設(shè)計(jì)，它在一個(gè)工具上集成了兩套獨(dú)立的夾持單元。在RobotStudio中創(chuàng)建這種工具，需要定義多個(gè)鏈接、多個(gè)關(guān)節(jié)和多個(gè)工具數(shù)據(jù)（每個(gè)夾持單元一個(gè)TCP）。本節(jié)講解雙頭氣動(dòng)夾爪的創(chuàng)建方法。

模型組件與裝配。雙頭氣動(dòng)夾爪由五個(gè)部件組成：雙頭夾爪主體、夾爪G1、夾爪G2（綠色夾爪單元）、夾爪Y1、夾爪Y2（黃色夾爪單元）。導(dǎo)入模型后，將雙頭夾爪主體的本地原點(diǎn)設(shè)置到安裝柄法蘭中心。然后，通過三點(diǎn)放置法將G1和G2對(duì)齊到主體綠色夾爪側(cè)的燕尾槽，將Y1和Y2對(duì)齊到黃色夾爪側(cè)的燕尾槽。裝配完成后，兩個(gè)夾爪單元都處于閉合位置。斷開所有部件與庫的連接。

創(chuàng)建鏈接。創(chuàng)建機(jī)械裝置命名為“雙頭氣動(dòng)夾爪”，類型選擇“工具”。創(chuàng)建五個(gè)鏈接：L1（BaseLink）對(duì)應(yīng)主體；L2對(duì)應(yīng)夾爪G1；L3對(duì)應(yīng)夾爪G2；L4對(duì)應(yīng)夾爪Y1；L5對(duì)應(yīng)夾爪Y2。注意L2和L3的父鏈接是L1，L4和L5的父鏈接也是L1。

創(chuàng)建四個(gè)往復(fù)關(guān)節(jié)。J1控制G1：父鏈接L1，子鏈接L2，行程范圍最小15mm（夾緊位置）到最大45mm（張開位置）。注意這里的最小限值不是0，因?yàn)閵A爪的閉合位置不是完全退回，而是有初始夾持間隙。J2控制G2：對(duì)稱設(shè)置，行程范圍15-45mm。J3控制Y1：行程范圍15-45mm。J4控制Y2：行程范圍15-45mm。四個(gè)關(guān)節(jié)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，互不依賴。

配置多個(gè)工具數(shù)據(jù)。這是雙頭夾爪的關(guān)鍵——需要為兩個(gè)夾持單元分別定義不同的TCP。雙擊【工具數(shù)據(jù)】創(chuàng)建第一個(gè)工具數(shù)據(jù)“Tool_Green”，屬于鏈接L1。通過捕捉工具獲取綠色夾爪單元閉合時(shí)的抓取中心點(diǎn)坐標(biāo)，填入位置。重量設(shè)為3kg（整體重量），重心可設(shè)在主體中心。添加第二個(gè)工具數(shù)據(jù)：右擊【工具數(shù)據(jù)】選擇“添加工具數(shù)據(jù)”，命名為“Tool_Yellow”，位置捕捉黃色夾爪單元的抓取中心點(diǎn)坐標(biāo)。在機(jī)器人編程中，可以根據(jù)需要切換激活哪個(gè)TCP：抓取綠色工件時(shí)用Tool_Green，抓取黃色工件時(shí)用Tool_Yellow。

編譯與保存。編譯機(jī)械裝置，添加“原點(diǎn)姿態(tài)”（兩個(gè)夾爪單元都閉合）和可能的中間姿態(tài)（例如綠色張開、黃色閉合等）。設(shè)置轉(zhuǎn)換時(shí)間。關(guān)閉后保存為庫文件“雙頭氣動(dòng)夾爪.rslib”。

雙頭夾爪的創(chuàng)建展示了多TCP工具的配置方法?！肮I(yè)機(jī)器人培訓(xùn)”高階課程中包含多工具數(shù)據(jù)的配置與應(yīng)用?！皷|莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)”針對(duì)多品種混線生產(chǎn)場景，教學(xué)雙頭夾爪在機(jī)器人換產(chǎn)中的應(yīng)用技巧。學(xué)習(xí)多TCP工具需要理解工具坐標(biāo)系切換邏輯，這與“PLC培訓(xùn)”和“PLC編程培訓(xùn)”中的多工位控制思維相通?！皷|莞PLC編程培訓(xùn)”幫助學(xué)員建立多任務(wù)調(diào)度能力，為機(jī)器人工具的智能切換提供控制框架?！白詣?dòng)化培訓(xùn)”將雙頭夾爪集成到多品種生產(chǎn)線仿真中。“電工培訓(xùn)”和“電工考證培訓(xùn)”確保雙頭夾爪的氣路分配和電氣控制符合安全規(guī)范?！皺C(jī)器視覺培訓(xùn)”可以為雙頭夾爪配置視覺引導(dǎo)系統(tǒng)，自動(dòng)識(shí)別工件類型并選擇對(duì)應(yīng)的夾爪單元?！皷|莞自動(dòng)化培訓(xùn)”為學(xué)員提供了多工具復(fù)雜應(yīng)用的深度訓(xùn)練。