工具類機械裝置是RobotStudio中最常用的一類，因為它直接安裝在機器人末端，參與工件加工。氣動打磨機是一個不含關節(jié)的簡單工具，非常適合作為工具創(chuàng)建的第一個練習。本節(jié)詳細講解如何將幾何模型轉換為具備TCP屬性和重量屬性的機器人工具。

什么是不含關節(jié)的工具。氣動打磨機是一個剛體——其各個部件之間沒有相對運動。創(chuàng)建這類工具時不需要定義鏈接和接點，只需要設置工具的本地原點、TCP（工具中心點）、重量和重心等參數(shù)。RobotStudio提供了專門的“創(chuàng)建工具”向導，簡化了流程。

導入與本地原點設置。從素材文件夾導入“3M打磨機”幾何模型。導入后，首先需要將模型的本地原點設置到安裝柄法蘭的幾何中心。因為安裝到機器人六軸法蘭時，機器人的法蘭盤中心需要與工具的安裝中心對齊。右擊模型選擇【修改】→【設定本地原點】，開啟捕捉中心工具，捕捉安裝柄法蘭端面的圓心，單擊【應用】。本地原點的正確設置是工具能否準確安裝到機器人的前提。

位置設定與準備工作。將打磨機的位置參數(shù)按照給定值進行設定，通常是將安裝柄法蘭中心放置在世界坐標系的原點位置。然后斷開模型與庫的連接，準備創(chuàng)建工具命令。

使用創(chuàng)建工具向導。單擊【建模】選項卡中的【創(chuàng)建工具】命令，打開創(chuàng)建工具窗口。第一步，為工具命名，例如“氣動打磨機”，可以選擇基于已有工具或從頭創(chuàng)建。單擊【下一個】進入TCP設置頁面。將TCP名稱設為“tool_3M”，通過捕捉工具選擇打磨機工作面的中心點（即打磨頭與工件接觸的理想點），該點的坐標會自動填入“位置”輸入框。這里需要注意：TCP的位置是相對于工具本地原點的偏移量，而不是世界坐標。重量設為2kg，重心一般位于工具主體的中心附近，例如(0,0,30)。單擊綠色加號圖標添加TCP數(shù)據(jù)，然后點擊【完成】。

保存與調用。工具創(chuàng)建完成后，在布局欄中可以看到該工具已經(jīng)被標記為工具類型，可以像標準工具一樣安裝到機器人上。為了重復使用，保存為庫文件“氣動打磨機.rslib”，存入用戶庫。之后在任何工作站中都可以通過【導入模型庫】→【用戶庫】快速調用。

掌握無關節(jié)工具創(chuàng)建是學習工具類機械裝置的第一步。“工業(yè)機器人培訓”課程從氣動打磨機這樣的簡單工具開始，逐步過渡到復雜的夾爪?！皷|莞工業(yè)機器人培訓”實訓中包含多種工具（打磨、焊接、夾持）的創(chuàng)建與標定練習。建議在學習工具標定之前，通過“PLC培訓”和“PLC編程培訓”理解工具坐標系與工件坐標系之間的換算關系?！皷|莞PLC編程培訓”中的坐標變換知識可以直接遷移到TCP標定原理中?！白詣踊嘤枴闭n程將工具創(chuàng)建作為機器人編程前的基礎技能模塊。“電工培訓”和“電工考證培訓”確保實際工具安裝時的電氣安全與氣路連接規(guī)范?！皺C器視覺培訓”可以為工具添加視覺引導功能，實現(xiàn)工具TCP的自動校準。“東莞自動化培訓”體系為學員提供從工具創(chuàng)建到完整工藝仿真的系統(tǒng)化訓練。