在數(shù)控加工仿真中，裝夾治具通常包含旋轉運動——例如通過氣缸驅動連桿機構實現(xiàn)夾片的張開與閉合。這種運動不是簡單的直線往復，而是旋轉關節(jié)的擺動。更復雜的是，多個夾緊單元之間可能存在著運動依賴關系。本節(jié)以CNC裝夾治具為例，講解旋轉型關節(jié)的創(chuàng)建以及關節(jié)依賴性的配置方法。

模型組件與裝配。CNC裝夾治具由五個部件組成：夾具底座、連桿1、夾片1、連桿2、夾片2。導入模型后，需要按照給定的坐標參數(shù)將所有部件精確裝配到位。夾具底座是固定部件；連桿1和連桿2分別連接底座與兩個夾片；夾片1和夾片2是最終執(zhí)行夾緊動作的部件。裝配完成后，斷開所有部件與庫的連接。

創(chuàng)建鏈接。創(chuàng)建機械裝置命名為“CNC裝夾治具”，類型選擇“設備”。創(chuàng)建五個鏈接：L1（BaseLink）對應夾具底座；L2對應連桿1；L3對應夾片1；L4對應連桿2；L5對應夾片2。注意連桿與夾片的父子關系——連桿運動帶動夾片運動，因此夾片的父鏈接應該是對應的連桿而不是底座。

創(chuàng)建旋轉關節(jié)。J1關節(jié)控制連桿1的運動：關節(jié)類型選擇“往復的”？注意：在RobotStudio中，旋轉關節(jié)也是通過“往復的”或“旋轉的”選項來區(qū)分。本例使用的是旋轉運動，關節(jié)類型應選擇“旋轉的”。父鏈接為L1（底座），子鏈接為L2（連桿1）。通過特征點捕捉確定旋轉軸的方向和支點位置。旋轉關節(jié)的限值通常用角度表示，例如最小限值-30°，最大限值30°。J2關節(jié)控制夾片1的運動：父鏈接L2，子鏈接L3，同樣設置為旋轉關節(jié)。J3關節(jié)控制連桿2，J4關節(jié)控制夾片2，與J1、J2對稱設置。

關節(jié)依賴性的配置。在CNC裝夾治具中，夾片1（J2）的運動依賴于連桿1（J1）的運動——連桿旋轉的角度直接決定了夾片的張合角度。這種依賴關系通過“依賴性”功能實現(xiàn)。雙擊【依賴性】命令，在窗口中設置“Joint”（從動關節(jié)）為J2，“LeadJoint”（主動關節(jié)）為J1，系數(shù)需要根據(jù)實際幾何關系計算。系數(shù)計算公式為：Joint=(LeadJoint×系數(shù))/1000。如果連桿每轉動10毫米當量（旋轉關節(jié)的毫米當量），夾片需要轉動1.57弧度(約90°)，則系數(shù)=(1.57×1000)/10=157。同理，J4依賴于J3，配置相同的系數(shù)。注意：這里用“毫米當量”是因為旋轉關節(jié)在RobotStudio中有時用線性位移代替角度進行參數(shù)化，需要根據(jù)具體建模方式調(diào)整。

編譯姿態(tài)與測試。編譯機械裝置，添加“原點姿態(tài)”（夾片張開）和“鎖緊姿態(tài)”（夾片閉合）。設置姿態(tài)間轉換時間。完成后保存為庫文件“CNC夾治具.rslib”。通過手動操縱J1關節(jié)，可以觀察到連桿和夾片按照依賴關系聯(lián)動——J1轉動時J2自動跟隨，實現(xiàn)了夾緊動作的仿真。

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