在自動(dòng)化上下料工作站中，雙層供料臺(tái)是一種常見的設(shè)計(jì)——上層料盤供料，下層料盤回收空托盤或成品。兩層料盤各自獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，通過往復(fù)關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)進(jìn)出動(dòng)作。本節(jié)詳細(xì)講解如何創(chuàng)建含有多往復(fù)關(guān)節(jié)的雙層供料臺(tái)機(jī)械裝置。

模型導(dǎo)入與位置校準(zhǔn)。從素材文件夾導(dǎo)入“料臺(tái)本體”、“上料盤”、“下料盤”三個(gè)幾何模型。導(dǎo)入后，三個(gè)模型的位置是散亂的。需要按照給定的坐標(biāo)參數(shù)精確設(shè)定每個(gè)模型的位置：料臺(tái)本體固定在原點(diǎn)附近，上料盤位于料臺(tái)的上層軌道位置，下料盤位于下層軌道位置。設(shè)定完成后，分別選中三個(gè)模型，執(zhí)行“斷開與庫的連接”操作，使其成為獨(dú)立的可編輯幾何體。

創(chuàng)建鏈接。打開【建?！窟x項(xiàng)卡，單擊【創(chuàng)建機(jī)械裝置】，命名為“雙層料臺(tái)”，類型選擇“設(shè)備”。雙擊【鏈接】命令，創(chuàng)建三個(gè)鏈接：L1（BaseLink）對(duì)應(yīng)“料臺(tái)本體”，勾選“設(shè)置為BaseLink”；L2對(duì)應(yīng)“上料盤”；L3對(duì)應(yīng)“下料盤”。注意在創(chuàng)建L2和L3時(shí)，父鏈接都是L1（Baselink），因?yàn)樯狭媳P和下料盤都是相對(duì)于固定本體進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

創(chuàng)建往復(fù)關(guān)節(jié)。第一個(gè)關(guān)節(jié)J1控制上料盤的運(yùn)動(dòng)。在創(chuàng)建接點(diǎn)窗口中，關(guān)節(jié)類型選擇“往復(fù)的”，父鏈接選L1，子鏈接選L2。通過捕捉工具獲取上料盤從閉合位到完全伸出位兩個(gè)端點(diǎn)的空間坐標(biāo)，填入“第一個(gè)位置”和“第二個(gè)位置”?！白钚∠拗怠痹O(shè)為0，“最大限值”設(shè)為740（毫米），表示上料盤的行程為740mm。點(diǎn)擊【應(yīng)用】。第二個(gè)關(guān)節(jié)J2控制下料盤，參數(shù)設(shè)置類似，父鏈接L1，子鏈接L3，同樣設(shè)置最小限值0、最大限值740。注意兩個(gè)料盤的運(yùn)動(dòng)方向可能相同也可能相反，根據(jù)實(shí)際機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)確定。完成參數(shù)設(shè)定后點(diǎn)擊【確定】。

編譯姿態(tài)。在編譯機(jī)械裝置窗口中，通過【添加】命令創(chuàng)建兩個(gè)姿態(tài)：“原點(diǎn)姿態(tài)”（兩個(gè)料盤都處于退回位置）和“切換姿態(tài)”（兩個(gè)料盤都處于伸出位置）。如果需要獨(dú)立控制兩個(gè)料盤的動(dòng)作，也可以定義四個(gè)姿態(tài)：上料盤單獨(dú)伸出、下料盤單獨(dú)伸出、兩者同時(shí)伸出等。設(shè)置姿態(tài)間的轉(zhuǎn)換時(shí)間，例如從原點(diǎn)姿態(tài)到切換姿態(tài)需要1.5秒。

保存與應(yīng)用。關(guān)閉創(chuàng)建機(jī)械裝置窗口，在布局欄中可以看到“雙層料臺(tái)”機(jī)械裝置出現(xiàn)在樹形結(jié)構(gòu)中。右鍵單擊可以選擇手動(dòng)操縱J1或J2關(guān)節(jié)，驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)是否正確。最后將裝置保存為庫文件“雙層料臺(tái).rslib”，放入用戶庫。

雙層供料臺(tái)的創(chuàng)建展示了多關(guān)節(jié)獨(dú)立控制的設(shè)計(jì)思路。對(duì)于從事自動(dòng)化產(chǎn)線仿真的工程師來說，熟練掌握設(shè)備類機(jī)械裝置的創(chuàng)建是必備技能?！肮I(yè)機(jī)器人培訓(xùn)”課程中的設(shè)備創(chuàng)建模塊涵蓋了供料臺(tái)、傳送帶、自動(dòng)門等典型設(shè)備?！皷|莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)”結(jié)合當(dāng)?shù)?/span>3C電子和汽車零部件行業(yè)需求，重點(diǎn)教學(xué)供料臺(tái)與機(jī)器人協(xié)同作業(yè)的仿真配置。建議在學(xué)習(xí)設(shè)備創(chuàng)建的同時(shí)，配合“PLC培訓(xùn)”和“PLC編程培訓(xùn)”課程，理解供料臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制邏輯如何與PLC程序?qū)?。“東莞PLC培訓(xùn)”中的步進(jìn)電機(jī)控制和傳感器應(yīng)用知識(shí)，可以直接映射到供料臺(tái)仿真中的信號(hào)定義?！白詣?dòng)化培訓(xùn)”綜合課程將供料臺(tái)設(shè)備創(chuàng)建作為產(chǎn)線級(jí)仿真的標(biāo)準(zhǔn)模塊?！半姽づ嘤?xùn)”和“電工考證培訓(xùn)”為設(shè)備的安全連鎖設(shè)計(jì)提供規(guī)范依據(jù)?！皺C(jī)器視覺培訓(xùn)”可以為供料臺(tái)添加上料檢測(cè)功能，實(shí)現(xiàn)視覺引導(dǎo)下的精準(zhǔn)上下料?！皷|莞自動(dòng)化培訓(xùn)”為學(xué)員提供了完善的設(shè)備創(chuàng)建實(shí)訓(xùn)平臺(tái)。