焊接是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用最廣泛的領(lǐng)域之一。隨著離線編程技術(shù)的成熟，焊接機(jī)器人的編程方式也在經(jīng)歷從人工示教到智能路徑規(guī)劃的深刻變革。

焊接工藝對(duì)軌跡編程的特殊要求。焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)編程遠(yuǎn)比普通搬運(yùn)復(fù)雜。焊槍的姿態(tài)必須保證與工件表面的夾角維持在工藝參數(shù)范圍內(nèi)；焊縫路徑要求平滑連續(xù)；焊接速度的微小波動(dòng)可能造成虛焊。離線編程軟件的核心價(jià)值在于同時(shí)管理位姿、速度、角度和起弧收弧控制這四類參數(shù)自動(dòng)生成完整的焊接程序。

焊接系統(tǒng)配置與選項(xiàng)安裝。在RobotStudio中創(chuàng)建焊接工作站，必須在創(chuàng)建虛擬系統(tǒng)的“選項(xiàng)”頁(yè)面添加“633-4Arc”焊接選項(xiàng)，同時(shí)搭配焊接硬件設(shè)備。此選項(xiàng)是執(zhí)行焊接指令的前提條件，缺少它將導(dǎo)致焊接指令在RAPID編譯時(shí)報(bào)錯(cuò)。同時(shí)建議確認(rèn)是否包含“709-1DeviceNetMaster/Slave”總線選項(xiàng)。

焊接路徑規(guī)劃與碰撞監(jiān)控。采用自動(dòng)路徑功能沿焊接邊緣生成初步軌跡。創(chuàng)建碰撞監(jiān)控并將焊槍或焊絲伸出末端設(shè)置為A組對(duì)象，將工件設(shè)置為B組對(duì)象，保證焊槍與焊件在示教和仿真運(yùn)行時(shí)不發(fā)生碰撞。運(yùn)用TCP跟蹤功能來(lái)驗(yàn)證焊縫軌跡的準(zhǔn)確性。

焊接參數(shù)的仿真優(yōu)化。調(diào)用計(jì)時(shí)器功能記錄焊接仿真時(shí)間，配合焊接專用指令中的參數(shù)設(shè)置，在虛擬環(huán)境中不斷優(yōu)化焊接速度、擺弧幅度等核心參數(shù)，從而得到理想的焊縫。短路過(guò)渡的焊接方法適合薄板低碳鋼的焊接，不同材料和板厚需要進(jìn)行充分的虛擬測(cè)試。

隨著焊接機(jī)器人在工程機(jī)械、汽車零部件、鋼結(jié)構(gòu)等行業(yè)的普及，“懂焊接工藝的機(jī)器人工程師”已成為高薪職位。在“工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)”的焊接方向課程中，焊接離線編程與調(diào)試是重點(diǎn)?！皷|莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)”課程整合了大量焊接專項(xiàng)案例教學(xué)。工藝實(shí)踐要求機(jī)器人與焊接電源之間的信號(hào)交互能力，在此建議學(xué)習(xí)“PLC培訓(xùn)”和“PLC編程培訓(xùn)”以補(bǔ)充焊接主控邏輯與外設(shè)配合的思路?！皷|莞PLC培訓(xùn)”課程可供選擇的一些專業(yè)焊接工藝模塊與機(jī)器人課程形成了良好的技術(shù)閉環(huán)。焊接工作站是現(xiàn)代自動(dòng)化產(chǎn)線的重要組成，“自動(dòng)化培訓(xùn)”側(cè)重焊接線體的全系統(tǒng)集成。“電工培訓(xùn)”和“電工考證培訓(xùn)”確保焊接設(shè)備安全可靠。“機(jī)器視覺(jué)培訓(xùn)”和“東莞機(jī)器視覺(jué)培訓(xùn)”有力推動(dòng)免示教焊接與圖像識(shí)別焊縫走向的技術(shù)集合。