現(xiàn)代智能制造產(chǎn)線往往包含多臺(tái)工業(yè)機(jī)器人協(xié)同作業(yè)。它們之間如何避免干涉、合理分配任務(wù)、無(wú)縫銜接節(jié)拍，是產(chǎn)線規(guī)劃的核心挑戰(zhàn)。RobotStudio提供了完整的多機(jī)器人協(xié)同仿真方案，幫助工程師在虛擬環(huán)境中完成復(fù)雜產(chǎn)線的設(shè)計(jì)與驗(yàn)證。

多機(jī)器人系統(tǒng)的創(chuàng)建。在一個(gè)RobotStudio工作站中可以添加多臺(tái)機(jī)器人設(shè)備，并分別為每臺(tái)機(jī)器人創(chuàng)建獨(dú)立的虛擬控制器系統(tǒng)。系統(tǒng)選項(xiàng)涉及多臺(tái)機(jī)器人協(xié)同工作時(shí)，如果多臺(tái)機(jī)器人由同一控制柜控制并執(zhí)行聯(lián)動(dòng)作業(yè)，需添加“604-1MultiMoveCoordinated”選項(xiàng)；如果多臺(tái)機(jī)器人獨(dú)立運(yùn)行但共用一臺(tái)控制柜，則需添加“604-2MultiMoveIndependent”選項(xiàng)。

干涉區(qū)設(shè)置與協(xié)同工作空間規(guī)劃。多機(jī)器人共同作業(yè)時(shí)，設(shè)置協(xié)同工作空間干涉區(qū)是關(guān)鍵安全措施。在RobotStudio中，可以通過(guò)區(qū)域檢測(cè)功能為每臺(tái)機(jī)器人劃定獨(dú)立工作區(qū)和公共區(qū)域，為公共區(qū)域的訪問(wèn)建立準(zhǔn)入規(guī)則。避免干涉的常見(jiàn)策略包括時(shí)間錯(cuò)位——在某個(gè)時(shí)間段只允許一臺(tái)機(jī)器人進(jìn)入公共區(qū)域，待其退出后另一臺(tái)機(jī)器人方可進(jìn)入。

信號(hào)交互與任務(wù)同步機(jī)制。RobotStudio支持I/O信號(hào)的跨控制器交互，使得多臺(tái)機(jī)器人之間可以通過(guò)信號(hào)通信實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的精準(zhǔn)同步。例如，在涂膠工藝中，涂膠機(jī)器人完成作業(yè)后向搬運(yùn)機(jī)器人發(fā)送完成信號(hào)，搬運(yùn)機(jī)器人接收到信號(hào)后介入抓取。這種通過(guò)信號(hào)握手實(shí)現(xiàn)的“順序作業(yè)”模式，在離線仿真階段就可以通過(guò)信號(hào)仿真器完成全流程驗(yàn)證。

Smart組件在多機(jī)系統(tǒng)中的橋梁作用。對(duì)于輸送線、工裝夾具等外圍設(shè)備，Smart組件可以模擬現(xiàn)場(chǎng)的PLC控制器，發(fā)送協(xié)調(diào)信號(hào)給不同機(jī)器人的虛擬控制器，形成完整的產(chǎn)線控制模型。例如，當(dāng)裝配完成信號(hào)觸發(fā)時(shí)，Smart組件將“輸送帶前進(jìn)”信號(hào)發(fā)送給所有相關(guān)機(jī)器人，讓機(jī)器人的動(dòng)作由信號(hào)驅(qū)動(dòng)。

多機(jī)器人協(xié)同仿真是系統(tǒng)集成工程師的能力天花板。“工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)”高級(jí)課程將多機(jī)協(xié)同列為專項(xiàng)訓(xùn)練內(nèi)容?！皷|莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)”課程在這方面的教學(xué)積累廣泛好評(píng)。“PLC培訓(xùn)”和“PLC編程培訓(xùn)”課程幫助學(xué)員理解機(jī)器人與PLC之間的多任務(wù)調(diào)度邏輯。

“自動(dòng)化培訓(xùn)”通過(guò)大型實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目培養(yǎng)學(xué)員的多機(jī)協(xié)同設(shè)計(jì)能力。“機(jī)器視覺(jué)培訓(xùn)”和“東莞機(jī)器視覺(jué)培訓(xùn)”在多機(jī)器人協(xié)同中負(fù)責(zé)全局感知任務(wù)?！半姽づ嘤?xùn)”和“電工考證培訓(xùn)”是多機(jī)器人工作站安全運(yùn)行的基礎(chǔ)保障。在東莞地區(qū)，“東莞自動(dòng)化培訓(xùn)”的多機(jī)器人協(xié)同仿真實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目為學(xué)員提供了難得的工程化實(shí)踐機(jī)會(huì)。