離線編程的優(yōu)勢(shì)在于不占用生產(chǎn)時(shí)間，但最終編寫的程序仍需部署到真實(shí)機(jī)器人上執(zhí)行。RobotStudio與真實(shí)控制器之間完善的連接功能，為這一環(huán)節(jié)提供支持。本節(jié)介紹RobotStudio與真實(shí)機(jī)器人控制器之間的數(shù)據(jù)交互方法。

通過RobotStudio連接真實(shí)控制器。RobotStudio軟件可以通過網(wǎng)線連接ABB機(jī)器人控制柜實(shí)現(xiàn)在線控制。連接方法主要有一鍵連接和自定義連接兩種，通過與真實(shí)控制器連接可以獲取接人人權(quán)限、備份與恢復(fù)、在線編輯RAPID程序、在線編輯I/O信號(hào)等功能。連接成功后，在RobotStudio界面中看到的控制器狀態(tài)與物理控制器的實(shí)時(shí)狀態(tài)保持同步。

系統(tǒng)備份與恢復(fù)實(shí)操。將虛擬控制器中的RAPID程序部署到真實(shí)控制器之前，強(qiáng)烈建議對(duì)真實(shí)控制器進(jìn)行完整的系統(tǒng)備份。備份操作存儲(chǔ)在控制器的硬盤或CF卡中，可將全部RAPID程序、系統(tǒng)參數(shù)和配置文件打包保存?；謴?fù)操作則從備份文件恢復(fù)到控制器中，適用于系統(tǒng)崩潰后還原或程序版本回退。在實(shí)際項(xiàng)目中，在不同批次的同型號(hào)設(shè)備之間復(fù)制相同的程序和參數(shù)配置，也可以利用備份恢復(fù)功能快速完成。

在線編輯RAPID程序與I/O信號(hào)。建立遠(yuǎn)程連接后，工程師可以在辦公位置直接打開RAPID編輯器對(duì)真實(shí)控制器中的程序進(jìn)行在線修改，無(wú)需親自到設(shè)備旁手持示教器操作。同時(shí)也可以在線編輯I/O信號(hào)配置，例如新增一個(gè)輸出信號(hào)或?qū)⒛硞€(gè)輸入信號(hào)的設(shè)備映射進(jìn)行更改，調(diào)整后按照提示執(zhí)行熱啟動(dòng)即可生效。

同步方向的重要性?！巴降?/span>RAPID”將工作站修改推送到控制器，“同步到工作站”則將控制器修改拉回到工作站。兩種同步操作的方向相反，判斷使用哪種同步取決于哪一側(cè)的數(shù)據(jù)更接近最終生產(chǎn)需求。謹(jǐn)慎選擇同步方向，可以避免將被覆蓋的代碼造成不必要的重復(fù)勞動(dòng)。

掌握線上數(shù)據(jù)交互技能是對(duì)離線編程技術(shù)的有效延伸。在“工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)”課程中，線上連接與示教器互補(bǔ)編程是綜合項(xiàng)目的重要組成部分。“東莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)”包含了從虛擬仿真到真實(shí)設(shè)備調(diào)試的完整項(xiàng)目環(huán)節(jié)?！?/span>PLC培訓(xùn)”和“PLC編程培訓(xùn)”課程中同樣有線上連接PLC進(jìn)行程序上傳下載的內(nèi)容，與機(jī)器人課程形成對(duì)照。

“自動(dòng)化培訓(xùn)”課程會(huì)安排學(xué)員獨(dú)立完成從離線仿真到真實(shí)機(jī)器人運(yùn)行的全過程——涵蓋備份、恢復(fù)、在線編輯和聯(lián)調(diào)。“機(jī)器視覺培訓(xùn)”和“東莞機(jī)器視覺培訓(xùn)”也需要學(xué)員掌握與機(jī)器人控制器的數(shù)據(jù)通信方法。在東莞地區(qū)“東莞自動(dòng)化培訓(xùn)”實(shí)訓(xùn)基地中，學(xué)員不僅能操作虛擬機(jī)器人，還能對(duì)接ABB、發(fā)那科等實(shí)訓(xùn)設(shè)備，真正實(shí)現(xiàn)“所見即所得”的學(xué)習(xí)效果?！半姽づ嘤?xùn)”和“電工考證培訓(xùn)”也為安全連接電纜、保證接地良好等操作打下堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。