編程完成之后，最重要的環(huán)節(jié)就是驗證程序是否正確、安全。如果沒有經(jīng)過仿真驗證就把程序直接下載到真實機(jī)器人上運行，一旦發(fā)生碰撞或軌跡錯誤，輕則損壞工具，重則傷及設(shè)備甚至人員。RobotStudio的仿真功能三大件——TCP跟蹤、計時器和碰撞監(jiān)控，正是幫你規(guī)避這些風(fēng)險的利器。

TCP跟蹤：讓軌跡“可視化”。TCP（工具中心點）跟蹤功能能夠在仿真期間，將當(dāng)前激活的工具的TCP運動軌跡以彩色軌跡線實時呈現(xiàn)在屏幕上。啟用TCP跟蹤的操作方法是：進(jìn)入【仿真】選項卡，單擊【TCP跟蹤】，勾選“啟用TCP跟蹤”，并在“基礎(chǔ)色”中設(shè)置軌跡線的顏色，關(guān)閉對話框后再次執(zhí)行仿真，即可看到軌跡線。TCP跟蹤對于驗證焊縫軌跡的準(zhǔn)確性非常有效，能夠直觀地看到刀具或焊槍的實際運行路徑，發(fā)現(xiàn)問題可以及時調(diào)整。

計時器：精確測量生產(chǎn)節(jié)拍。在自動化生產(chǎn)中，節(jié)拍時間直接決定了產(chǎn)線的產(chǎn)能。RobotStudio的計時器功能支持在兩個設(shè)定的觸發(fā)點之間精準(zhǔn)測量時間。進(jìn)入【仿真】選項卡，單擊【計時器】進(jìn)入設(shè)定界面?！伴_始觸發(fā)器”有“仿真開始”“目標(biāo)已更改”“I/O值”三個選項，“結(jié)束觸發(fā)器”同樣提供“仿真結(jié)束”“目標(biāo)已更改”“I/O值”三個選項，可以根據(jù)需要自由組合。通過添加按鈕可以創(chuàng)建多個計時器，同時監(jiān)控不同的時間段。調(diào)用計時器可以精確記錄并不斷優(yōu)化焊接、打磨等工序的生產(chǎn)節(jié)拍。

碰撞監(jiān)控：防患于未然。碰撞監(jiān)控是仿真中最重要的安全工具。操作步驟是：進(jìn)入【仿真】選項卡，單擊【創(chuàng)建碰撞監(jiān)控】，創(chuàng)建一個默認(rèn)名為“碰撞檢測設(shè)定_1”的監(jiān)控。右擊它選擇【修改碰撞監(jiān)控】，在設(shè)置頁面設(shè)定“接近丟失”閾值，假設(shè)設(shè)為50mm，表示當(dāng)兩個對象間距小于50mm時軟件將以高亮黃色提示。單擊【應(yīng)用】完成設(shè)置。展開監(jiān)控的下拉圖標(biāo)，把需要監(jiān)控的兩個碰撞對象（如“MyTool”和“table_and_fixture_140”）分別拖至“ObjectsA”和“ObjectsB”。監(jiān)控生效后，當(dāng)兩個對象間距接近設(shè)定閾值時會變成黃色，實際發(fā)生碰撞后會變成紅色。在焊接工作站中，創(chuàng)建碰撞監(jiān)控可以保證焊槍與焊件在示教和仿真運行時絕對不發(fā)生碰撞。

在焊接工作站仿真過程中，TCP跟蹤驗證焊縫軌跡準(zhǔn)確性，計時器記錄仿真周期時間，碰撞監(jiān)控保證焊槍不與焊件發(fā)生干涉——三者配合實現(xiàn)完整的仿真質(zhì)量控制。

這三個仿真監(jiān)控功能看似簡單，但掌握它們的組合使用技巧是高級仿真工程師與初級操作者之間的分水嶺。建議學(xué)員在練習(xí)中反復(fù)實踐三種監(jiān)控功能，逐步積累實戰(zhàn)經(jīng)驗。

專業(yè)培訓(xùn)可以幫助學(xué)員快速掌握仿真技術(shù)?！肮I(yè)機(jī)器人培訓(xùn)”課程將全套仿真操作列為重點實訓(xùn)內(nèi)容?！皷|莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)”課程中，學(xué)員將在導(dǎo)師指導(dǎo)下完成TCP軌跡規(guī)劃、節(jié)拍分析及碰撞區(qū)動態(tài)檢測等高級仿真任務(wù)。

學(xué)習(xí)仿真技術(shù)需要有控制系統(tǒng)基礎(chǔ)，建議同步參加“PLC培訓(xùn)”或“PLC編程培訓(xùn)”。東莞地區(qū)“東莞PLC培訓(xùn)”課程與仿真教學(xué)高度融合?！白詣踊嘤?xùn)”綜合課程將仿真技術(shù)與PLC編程、機(jī)器人集成等內(nèi)容系統(tǒng)融合。東莞振華職校推出的實訓(xùn)課程涵蓋ABB機(jī)器人系統(tǒng)備份與軌跡編程仿真全流程。

“機(jī)器視覺培訓(xùn)”和“東莞機(jī)器視覺培訓(xùn)”課程通常會結(jié)合視覺引導(dǎo)下的動態(tài)運動機(jī)制教學(xué)，對TCP跟蹤和碰撞檢測的精細(xì)程度提出了更高要求?！半姽づ嘤?xùn)”和“電工考證培訓(xùn)”則幫助學(xué)員理解碰撞監(jiān)控中涉及的電控信號聯(lián)鎖關(guān)系?！皷|莞自動化培訓(xùn)”完善的實訓(xùn)體系能為學(xué)員提供從基礎(chǔ)電工到高級仿真機(jī)器人的全鏈條培養(yǎng)。