在搭建好虛擬工作站之后，你需要讓機(jī)器人知道“去哪里”和“怎么去”。這就涉及機(jī)器人編程中最基礎(chǔ)也最重要的兩個(gè)概念：坐標(biāo)系和目標(biāo)點(diǎn)。只有真正理解了這兩個(gè)概念，才能在RobotStudio中游刃有余地進(jìn)行編程操作。

工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建。工件坐標(biāo)是機(jī)器人識(shí)別工件位置的核心參數(shù)。在RobotStudio中創(chuàng)建工件坐標(biāo)系，使用“用戶三點(diǎn)法”是最常用也是最便捷的方法。操作步驟是：進(jìn)入“基本”選項(xiàng)卡，展開【其它】下拉列表，單擊【創(chuàng)建工件坐標(biāo)】，在彈出窗口中更改名稱為Wobj1，單擊【取點(diǎn)創(chuàng)建框架】，選中“3點(diǎn)”創(chuàng)建法，然后激活工具坐標(biāo)系MyTool，激活“捕捉末端”工具，依次捕捉X1、X2、Y1三個(gè)點(diǎn)——對(duì)應(yīng)X軸上的第一個(gè)點(diǎn)、X軸上的第二個(gè)點(diǎn)和Y軸上的點(diǎn)。三個(gè)點(diǎn)捕捉完成后單擊【Accept】，最后單擊【創(chuàng)建】，工件坐標(biāo)系Wobj1就創(chuàng)建完成了。

工件坐標(biāo)創(chuàng)建后，再去創(chuàng)建目標(biāo)點(diǎn)時(shí)就可以直接關(guān)聯(lián)這個(gè)工件坐標(biāo)，使得機(jī)器人能夠以工件為參考準(zhǔn)確到達(dá)指定位置。

目標(biāo)點(diǎn)的創(chuàng)建。目標(biāo)點(diǎn)定義了機(jī)器人TCP（工具中心點(diǎn)）需要到達(dá)的精確空間位置和姿態(tài)信息。創(chuàng)建目標(biāo)點(diǎn)有兩種方法：創(chuàng)建目標(biāo)點(diǎn)和示教目標(biāo)點(diǎn)。

創(chuàng)建目標(biāo)點(diǎn)的方法：進(jìn)入“基本”選項(xiàng)卡，展開【目標(biāo)點(diǎn)】下拉列表，單擊【創(chuàng)建目標(biāo)】，在參數(shù)設(shè)定窗口設(shè)定目標(biāo)點(diǎn)名稱、關(guān)聯(lián)的工件坐標(biāo)等參數(shù)，激活“位置”參數(shù)框，通過捕捉工具捕捉物料盤4個(gè)角點(diǎn)為目標(biāo)點(diǎn)，單擊【創(chuàng)建】完成。這個(gè)方法創(chuàng)建的點(diǎn)的位置信息來自捕捉，但姿態(tài)參數(shù)尚未確認(rèn)，因此會(huì)出現(xiàn)黃色三角感嘆號(hào)提示。

示教目標(biāo)點(diǎn)的方法：先選擇參考坐標(biāo)系及工具，通過捕捉工具捕捉桌面的角點(diǎn)，單擊【示教目標(biāo)點(diǎn)】即可。用此方法創(chuàng)建的目標(biāo)點(diǎn)不僅包含了位置信息，還包含完整的軸配置參數(shù)，因此沒有黃色三角感嘆號(hào)。在RobotStudio中，通過示教的方式創(chuàng)建目標(biāo)點(diǎn)可以獲得機(jī)器人當(dāng)前關(guān)節(jié)角度的精確數(shù)值，配置參數(shù)已確定。若需調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)，可右擊目標(biāo)點(diǎn)，選擇“修改目標(biāo)”下的“旋轉(zhuǎn)”選項(xiàng)。

軸配置參數(shù)的自動(dòng)配置。如果目標(biāo)點(diǎn)創(chuàng)建后出現(xiàn)黃色三角感嘆號(hào)，表示軸配置參數(shù)未確定，機(jī)器人能否到達(dá)該目標(biāo)點(diǎn)還不確定。解決方法是在路徑上右擊選擇【配置參數(shù)】→【自動(dòng)配置】。在彈出的界面中，“之前”列顯示原有關(guān)節(jié)值，“當(dāng)前”列顯示可選配置下各關(guān)節(jié)值——選擇各關(guān)節(jié)軸度數(shù)變化最小的配置為最佳。

熟練運(yùn)用工件坐標(biāo)系和目標(biāo)點(diǎn)，是邁向?qū)I(yè)機(jī)器人編程的第一步。掌握這兩項(xiàng)基礎(chǔ)能力后，就可以進(jìn)入RAPID程序編寫和路徑規(guī)劃的核心內(nèi)容了。

系統(tǒng)的學(xué)習(xí)和訓(xùn)練往往需要專業(yè)指導(dǎo)?！肮I(yè)機(jī)器人培訓(xùn)”課程會(huì)從基礎(chǔ)操作開始，逐步進(jìn)階到高級(jí)編程，幫助學(xué)員建立完整的知識(shí)體系。“東莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)”課程特別注重“學(xué)以致用”——學(xué)員在學(xué)習(xí)工件坐標(biāo)系和目標(biāo)點(diǎn)創(chuàng)建的同時(shí)，還會(huì)涉及與視覺系統(tǒng)的手眼標(biāo)定等內(nèi)容。

對(duì)于希望全面掌握智能制造系統(tǒng)集成的學(xué)員，推薦同時(shí)學(xué)習(xí)“PLC編程培訓(xùn)”和“東莞PLC編程培訓(xùn)”，因?yàn)?/span>PLC控制系統(tǒng)往往負(fù)責(zé)整個(gè)工作站的安全邏輯和節(jié)拍調(diào)度?！白詣?dòng)化培訓(xùn)”綜合課程將目標(biāo)點(diǎn)創(chuàng)建、工件坐標(biāo)系標(biāo)定與PLC聯(lián)調(diào)等內(nèi)容融為一體?！皷|莞自動(dòng)化培訓(xùn)”在這一領(lǐng)域的課程設(shè)置尤為完善。

“機(jī)器視覺培訓(xùn)”課程中，目標(biāo)點(diǎn)的概念會(huì)擴(kuò)展為視覺引導(dǎo)下的動(dòng)態(tài)抓取點(diǎn)——視覺系統(tǒng)識(shí)別工件位置后，實(shí)時(shí)計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)并發(fā)送給機(jī)器人執(zhí)行。在東莞地區(qū)，“東莞機(jī)器視覺培訓(xùn)”已與機(jī)器人編程課程深度融合。初學(xué)者可以先參加“電工培訓(xùn)”和“電工考證培訓(xùn)”打好基礎(chǔ)，再逐步進(jìn)階到更復(fù)雜的機(jī)器人編程領(lǐng)域。